ヘリリンは二次元平面上における長さ$2L$の線分の形状をしている。
ヘリリンのまわりには、線分の形状をしたいくつかの障害物が存在している。

ヘリリンは障害物に接すると体力が削られてしまう。
完璧主義のヘリリンは無傷でゴールすることにした。

ヘリリンは以下の行動ができる。

• 平行移動

• ヘリリンを表す線分の中点を中心として、反時計周りにちょうど $180 / r$ 度だけ回転する

ただし、二次元平面は上方向に$y$軸をとる。

ヘリリンのまわりに、2 点 S, G がある。
始めはヘリリンの中心は点 S にあって、$x$軸に平行な状態になっている。

ヘリリンは、平行移動するのは得意だが、回転するのは不得意である。
あなたの仕事は、ヘリリンが中心を点 S から点 G まで移動させるまでに必要な、最小の回転行動の回数を求めることである。
移動させることができない場合は、そのことも検出せよ。

ただし、以下のことに注意せよ。

• ヘリリンは移動しながら回転することはできない。

• ヘリリンが回転する途中で障害物にぶつかりうる場合は、回転することはできない。

• 障害物が互いに交差していることはあり得る。

• 線分は十分小さい有限の太さを持つものとして扱う。最後のサンプルを見よ。

Input

入力は以下の形式で与えられる。

$L$ $r$
$sx$ $sy$
$gx$ $gy$
$n$
$x11$ $y11$ $x12$ $y12$
...
$xn1$ $yn1$ $xn2$ $yn2$

$L$はヘリリンの半分の長さを表す。 $r$は回転角度を定めるものである。 $(sx, sy)$は点 S、$(gx, gy)$は点 G の座標である。 $n$は障害物の数を表す。 $(xi1, yi1)$と$(xi2, yi2)$は$i$番目の障害物を表す線分の端点である。

Constraints

入力は以下の制約を満たす。

• $1 \\leq n \\leq 30$

• $2\\leq r \\leq 11$

• $1 \\leq L \\leq 105$

• 入力に含まれる座標の各成分は絶対値が$105$以下

• 入力に含まれる数値はすべて整数

• $i = 1, ..., n$について $(xi1, yi1) \\neq (xi2, yi2)$

• ヘリリンをスタート地点にx軸に水平な状態で配置したとき、障害物との（線分と線分との）距離は $10\-3$ より大きい

• 障害物を表す線分の端点を、両方向に $10\-3$ だけ延ばしても縮めても解は変わらない

• $L$を $10\-3$ だけ増減させても解は変わらない

• 障害物の線分を$li$と書くことにすると、$1 \\leq i \\leq j \\leq n$であって、$li$と$lj$の距離が$2L$以下であるような組$(i, j)$は高々100個

• ゴール地点は障害物に乗っていることはない

Output

スタート地点からゴール地点まで移動するために必要な最小の回転行動の回数を1行に出力せよ。 移動させることができない場合は、-1を1行に出力せよ。

Sample Input 1

1 2
3 3
2 -1
4
1 0 1 5
0 1 4 1
0 4 6 4
5 0 5 5

Output for the Sample Input 1

1

• ヘリリンを90度回転させることで、隙間を抜けることができる。

Sample Input 2

1 2
3 3
2 -1
4
1 0 1 5
0 1 6 1
0 4 6 4
5 0 5 5

Output for the Sample Input 2

-1

• ヘリリンは完全に囲まれているので、ゴールまで移動することができない。

Sample Input 3

1 4
3 3
7 0
5
1 0 1 5
0 1 6 1
0 4 6 4
8 0 2 5
6 0 4 2

Output for the Sample Input 3

3

• 斜めの経路を通るためには、3回反時計周りに回転しなければならない。

Sample Input 4

2 2
4 2
4 5
5
1 5 2 0
0 4 3 4
0 1 8 1
7 0 7 5
8 4 5 4

Output for the Sample Input 4

-1

• ヘリリンは障害物にぴったり接することができないので、隙間のところで回転してゴールまで移動することはできない。

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